[Thomas Kølbæk Jespersen] og hans klassekamerater på Aalborg Universitetets Robot Vision Course brukte Matlab-kode og Urscript for å programmere en Universal Robots UR5 for å stable opp Duplo-murstein. Duplo-mursteinene stables i lavfi-timpsons tegn – gul for homers hode, hvit for sin skjorte, og blå for sine bukser, for eksempel.
Mursteinene er spredt tilfeldig på et nærliggende bord, mens et videokamera montert over bordet skanner mursteinene og hjelper til med å identifisere plasseringen, farge og orientering av elementene. Dette innebærer Blob-analyse som hjelper datamaskinen til å bestemme hvilken piksel som er en del av en murstein og hva som ikke er. Etter å ha kjørt en rekursiv gressfirealgoritme med 4-tilkobling, gir datamaskinen hvert piksel et tall og tildeler det til en blob.
For å identifisere orienteringen (mursteinene antas alle å være studsiden opp og ikke overlappende). Denne teknikken er ikke sannsynlig å jobbe også med en murstein som ikke er firkantet. Hver bricks beliggenhet i piksler er oversatt til kartesiske koordinater, noe som gjør den til en cinch for roboten å plukke den opp. Se [Thomas] ‘s Github for Matlab og Urscript-koden.
Leter du etter mye flere UR5-prosjekter? Sjekk ut SEWBO Garment-Making Robot vi publiserte i fjor.